ROS : Quelles variables d'environnement install/setup.sh modifie-t-il réellement ?

Lors de l’exécution de install/setup.sh ou install/local_setup.sh dans ROS2, vous pourriez vous demander quelles variables d’environnement sont réellement modifiées.

Les variables exactes peuvent dépendre du projet en cours d’utilisation. Pour cet exemple, nous utiliserons franka_description.

Lors de l’utilisation de setup.sh ou local_setup.sh, les variables suivantes sont modifiées :

• AMENT_PREFIX_PATH : [package]/install/[package]: est préfixé
• CMAKE_PREFIX_PATH : [package]/install/[package]: est préfixé
• COLCON_PREFIX_PATH : [package]/install est préfixé

Méthode

cd franka_description
colcon build
printenv > a.env
source install/setup.sh
printenv > b.env

Maintenant nous pouvons comparer les fichiers :

diff a.env b.env

Exemple de sortie

La sortie est identique pour setup.sh et local_setup.sh dans ce cas :

76,77c76,77
< AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/jazzy
< CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/jazzy/opt/gz_math_vendor:/opt/ros/jazzy/opt/gz_utils_vendor:/opt/ros/jazzy/opt/gz_cmake_vendor
---
> AMENT_PREFIX_PATH=/home/user/franka_description/install/franka_description:/opt/ros/jazzy
> CMAKE_PREFIX_PATH=/home/user/franka_description/install/franka_description:/opt/ros/jazzy/opt/gz_math_vendor:/opt/ros/jazzy/opt/gz_utils_vendor:/opt/ros/jazzy/opt/gz_cmake_vendor
81a82
> COLCON_PREFIX_PATH=/home/user/franka_description/install