如何向任何 PlatformIO 项目添加 FreeRTOS 任务（线程）

大多数 PlatformIO 默认配置已经启用了 FreeRTOS - 它们只是不使用它。

为了启动新的 FreeRTOS “线程”（在 FreeRTOS 术语中称为任务），首先添加这些包含：

freertos_includes.cpp

#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>

#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>

现在添加任务函数和句柄：

freertos_task_function.cpp

TaskHandle_t myTaskHandle;
void MyTask( void * parameter )
{
    for(;;)
    {
       // TODO 任务代码放在这里
    }
    // 如果你退出循环，这是为了清理资源
    vTaskDelete( NULL );
}

TaskHandle_t myTaskHandle;
void MyTask( void * parameter )
{
    for(;;)
    {
       // TODO 任务代码放在这里
    }
    // 如果你退出循环，这是为了清理资源
    vTaskDelete( NULL );
}

然后使用此代码启动任务一次，例如在你的 main 函数中：

freertos_xTaskCreate_example.cpp

// 启动 MyTask 线程
xTaskCreate(
    MyTask, // 任务函数
    "MyTask", // 名称
    10000, // 栈大小
    NULL, // 参数
    1, // 优先级
    &myTaskHandle);

// 启动 MyTask 线程
xTaskCreate(
    MyTask, // 任务函数
    "MyTask", // 名称
    10000, // 栈大小
    NULL, // 参数
    1, // 优先级
    &myTaskHandle);

另请参阅我们关于如何使用 xTaskCreateStatic() 为任务使用静态分配而非动态分配的栈内存的新文章：FreeRTOS 任务静态栈内存 (xTaskCreateStatic) 示例

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