FreeRTOS 任务队列最小示例

这是你在 FreeRTOS 中创建和使用任务队列的方法：

全局声明

声明任务的结构（我建议使用*任务类型 enum class*以保持使用多种任务类型的灵活性：

freertos_i2c_task_structs.cpp

#include <freertos/queue.h>

enum class I2CTaskType : uint8_t {
    MyTaskType = 0
};

struct I2CTask {
    I2CTaskType type;
    // 参数
    int16_t value;
};
static QueueHandle_t i2cTaskQueue;

#include <freertos/queue.h>

enum class I2CTaskType : uint8_t {
    MyTaskType = 0
};

struct I2CTask {
    I2CTaskType type;
    // 参数
    int16_t value;
};
static QueueHandle_t i2cTaskQueue;

初始化代码

在使用之前调用一次：

i2cTaskQueue = xQueueCreate(8 /* Number of queue slots */, sizeof(I2CTask));

freertos_i2c_queue_init.cpp

// 创建任务队列
i2cTaskQueue = xQueueCreate(8 /* Number of queue slots */, sizeof(I2CTask));

// 创建任务队列
i2cTaskQueue = xQueueCreate(8 /* Number of queue slots */, sizeof(I2CTask));

在处理队列的线程中

freertos_i2c_queue_receive.cpp

if (xQueueReceive(i2cTaskQueue, (void *)&task, portMAX_DELAY /* Wait infinitely for new tasks */) == pdTRUE) {
    if(task.type == I2CTaskType::MyTaskType) {
        // TODO 处理任务
        Serial.printf("My task type: %d\r\n", task.value);
    }
}

if (xQueueReceive(i2cTaskQueue, (void *)&task, portMAX_DELAY /* Wait infinitely for new tasks */) == pdTRUE) {
    if(task.type == I2CTaskType::MyTaskType) {
        // TODO 处理任务
        Serial.printf("My task type: %d\r\n", task.value);
    }
}

如何向队列添加任务

freertos_i2c_add_task.cpp

void AddTask(int16_t val) {
    I2CTask task;
    task.type = I2CTaskType::MyTaskType;
    task.value = val;
    xQueueSend(i2cTaskQueue, (void*)&task, 10 / portTICK_PERIOD_MS /* timeout */);
}

void AddTask(int16_t val) {
    I2CTask task;
    task.type = I2CTaskType::MyTaskType;
    task.value = val;
    xQueueSend(i2cTaskQueue, (void*)&task, 10 / portTICK_PERIOD_MS /* timeout */);
}

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