如何为 Franka 机器人创建 URDF 模型

首先，克隆 franka_description 仓库：

git clone https://github.com/frankaemika/franka_description.git

之后，使用 scripts/create_urdf.sh 脚本创建 URDF。

你需要在这里做出不同的选择：

• 机器人类型：multi_arm、fr3（Franka Research 3）、fp3（Franka Panda 3）或 fer。推荐：你正在使用的机器人。
• 有或无末端执行器：--robot-ee 使用以下选项之一：
  • franka_hand（用于 Franka Hand）
  • cobot_pump
  • none（无末端执行器，除非你使用列出的末端执行器之一，否则推荐）

此外，你可以添加 --with-sc 标志以在 URDF 中包含自碰撞模型。这始终是推荐的。

另外，你必须选择如何加载构成 URDF 几何形状的 3D 几何网格：

• 默认情况下，STL 生成器将使用诸如 package://franka_description/meshes/robot_arms/fr3/visual/link5.dae 的路径。
• 你也可以添加 --abs-path --host-dir [HOST_DIR]。一个示例是使用 --abs-path --host-dir . 的相对路径。

镜像将使用 ROS docker 镜像构建模型，因此你需要安装 Docker，但不需要安装其他任何东西。

生成的 URDF 将保存在仓库的 urdfs 子目录中。

示例命令：

如何创建 Franka Research 3 URDF（无末端执行器）

# This will create urdfs/fr3.urdf
./scripts/create_urdf.sh fr3 --with-sc --robot-ee none

如何创建带 Franka Hand 末端执行器的 Franka Research 3 URDF

# This will create urdfs/fr3.urdf
./scripts/create_urdf.sh fr3 --with-sc --robot-ee franka_hand