如何修复 RViz2 [ERROR]: Could not load resource [....]: Unable to open file: "..."

问题

使用文件中的自定义 URDF 模型运行 ROS2 的 RViz2 时，你看到如下错误消息：

[ERROR] [1736351067.730994512] [rviz2]: Could not load resource [./meshes/robot_arms/fr3/visual/link0.dae]: Unable to open file "./meshes/robot_arms/fr3/visual/link0.dae".

解决方案

这里的问题是 filename 属性不被当作文件名处理：

<mesh filename="./meshes/robot_arms/fr3/visual/link0.dae"/>

相反，它使用 assimp_loader.getScene() 通过 OpenAssetImporter 库加载，如下所示：

const aiScene * scene = assimp_loader.getScene(resource_path);

它在这里调用 Assimp::Importer::ReadFile()

其中包含以下代码：

// First check if the file is accessible at all
if( !pimpl->mIOHandler->Exists( pFile)) {

    pimpl->mErrorString = "Unable to open file \"" + pFile + "\".";
    ASSIMP_LOG_ERROR(pimpl->mErrorString);
    return nullptr;
}

Assimp 有许多不同的 IO 处理程序，但 rviz2 使用 ResourceIOSystem，这是一个 ROS/rviz2 特定的实现：

importer_->SetIOHandler(new ResourceIOSystem());

这只是 resource_retriever::Retriever 的一个薄包装器，位于 ros/resource_retriever 项目中。

resource_retriever::Retriever 的实现在这里

我们现在需要查看 Retriever::get 来了解输入字符串如何被处理。

通常此函数会将任何输入字符串传递给 CURL，CURL 随后会尝试打开 URL 或文件。但是，Retriever::get 会以不同方式处理 package:// 方案的 URL。

这些本质上是 ROS 特定的 URL，最终将转换为相对于 package:// 目录的绝对 file:// 方案 URL。

包目录在这里确定

package_path = ament_index_cpp::get_package_share_directory(package);

此函数来自 ament resource index 项目。

值得注意的是，这不会直接引用包根目录，而是引用包的 share 目录

return get_package_prefix(package_name) + "/share/" + package_name;

如何直接插入文件

此追踪表明 rviz2 只支持 URL 而不支持直接文件路径。

要直接插入文件，你可以使用 file:// 方案，它只适用于绝对 URL 路径，因为 libcurl 不支持相对 file:// URL

从网络加载文件

由于每个非 package:// URL 都直接传递给 libcurl，你还可以从网络加载文件，例如使用 https:// 或类似 URL。