rospy.Time.from_sec(...) 的 ROS2 等价物

在 ROS1 中你可以使用 rospy.Time.from_sec(...) 创建表示 1 秒的 rospy.Time 对象，在 ROS2 中你可以使用 rclpy.time.Time(seconds=...) 实现类似效果。

import rclpy.time
# 5 seconds after epoch
t = rclpy.time.Time(seconds=5.0)

注意，nanoseconds 参数被视为 seconds 参数之后的 nanoseconds，所以你可以用它指定秒的小数部分：

import rclpy.time
# 5 seconds + 1 microsecond after Epoch
t = rclpy.time.Time(seconds=5.0, nanoseconds=1000)

一如既往，epoch 指的是 1970-01-01 00:00:00 UTC。