如何使用 GCC/G++ 链接 Pinocchio

Pinocchio，你可以使用 OpenRobots robotpkg 安装（安装仓库后使用 sudo apt -y install robotpkg-pinocchio），分为几个不同的库：

• pinocchio_default，核心库：使用 -lpinocchio 链接
• pinocchio_parsers，用于 URDF 解析等：使用 -lpinocchio_parsers 链接
• pinocchio_collision，用于碰撞检测：使用 -lpinocchio_collision 链接
• pinocchio_casadi，用于 Casadi 非线性优化等：使用 -lpinocchio_casadi 链接

通常，你需要多个这些库

此外，由于 OpenRobots 库位于 /opt/openrobots/lib，你需要使用 -L/opt/openrobots/lib 将此路径添加到链接器搜索路径。

完整示例命令：

g++ -o test test.cpp -lfranka -I/opt/openrobots/include  -lpinocchio_default -lpinocchio_parsers -L/opt/openrobots/lib