Simulink 嵌入式 MATLAB 函数：为自定义 C/C++ 函数使用无头文件的 coder.cinclude()

众所周知，可以在嵌入式 MATLAB 函数中将 coder.ceval(...) 与 coder.cinclude(...) 结合使用，以调用外部 C/C++ 函数：

mysquare_header_included.m

function y = mysquare(x) %#codegen
  coder.cinclude('mysquare.h');
  y = 0.0;
  coder.ceval('mysquare', coder.ref(x), coder.wref(y));
end

function y = mysquare(x) %#codegen
  coder.cinclude('mysquare.h');
  y = 0.0;
  coder.ceval('mysquare', coder.ref(x), coder.wref(y));
end

鲜为人知的是，你可以在 coder.cinclude() 调用中“内联”包含 C/C++ 代码，虽然这种做法略显取巧。这种方式非常实用，因为这样就不必专门管理头文件了。

请注意，在编译模型时，Simulink/MATLAB Coder 仍会检查代码能否正确编译，因此你需要确保代码能够进行“独立”编译。

mysquare_headerless_inline.m

function y = mysquare(x) %#codegen
  % 使用 coder.cinclude() 的作用只是将内容包含到文件顶部，
  % 因此我们可以借用它来包含整个函数，而不仅仅是头文件包含。
  coder.cinclude(sprintf(...
      ['<math.h>\n' ... % 占位 include，用于结束 #include 行
      'inline void mysquare(const double* x, double* y) {\n' ...
      '    *y = (*x) * (*x);\n' ...
      '}'] ...
  ));
  y = 0.0;
  coder.ceval('mysquare', coder.ref(x), coder.wref(y));
end

function y = mysquare(x) %#codegen
  % 使用 coder.cinclude() 的作用只是将内容包含到文件顶部，
  % 因此我们可以借用它来包含整个函数，而不仅仅是头文件包含。
  coder.cinclude(sprintf(...
      ['<math.h>\n' ... % 占位 include，用于结束 #include 行
      'inline void mysquare(const double* x, double* y) {\n' ...
      '    *y = (*x) * (*x);\n' ...
      '}'] ...
  ));
  y = 0.0;
  coder.ceval('mysquare', coder.ref(x), coder.wref(y));
end

切记，使用占位的 <math.h> include 来结束 #include 行是绝对必要的！

这会在头文件中生成如下代码：

mysquare_generated_header.cpp

#include <math.h>

inline void mysquare(const double* x, double* y)
{
  *y = (*x) * (*x);
}

#include <math.h>

inline void mysquare(const double* x, double* y)
{
  *y = (*x) * (*x);
}

并且在开启足够多的注释级别后，生成的 .cpp 文件中会包含如下代码：

mysquare_generated_cpp_snippet.cpp

  /* MATLAB Function 'Logic/S-Process emulation/MATLAB Function1': '<S7>:1' */
  /* '<S7>:1:5' coder.cinclude(sprintf(... */
  /* '<S7>:1:6'     ['<math.h>\n' ... % Dummy include to terminate the #include line */
  /* '<S7>:1:7'      'inline void mysquare(const double* x, double* y) {\n' ... */
  /* '<S7>:1:8'      '    *y = (*x) * (*x);\n' ... */
  /* '<S7>:1:9'      '}'] ... */
  /* '<S7>:1:10' )); */
  /* '<S7>:1:11' y = 0.0; */
  /* '<S7>:1:12' coder.ceval('mysquare', coder.ref(x), coder.wref(y)); */
  mysquare(&rtb_y_l, &rtb_y);

  /* MATLAB Function 'Logic/S-Process emulation/MATLAB Function1': '<S7>:1' */
  /* '<S7>:1:5' coder.cinclude(sprintf(... */
  /* '<S7>:1:6'     ['<math.h>\n' ... % Dummy include to terminate the #include line */
  /* '<S7>:1:7'      'inline void mysquare(const double* x, double* y) {\n' ... */
  /* '<S7>:1:8'      '    *y = (*x) * (*x);\n' ... */
  /* '<S7>:1:9'      '}'] ... */
  /* '<S7>:1:10' )); */
  /* '<S7>:1:11' y = 0.0; */
  /* '<S7>:1:12' coder.ceval('mysquare', coder.ref(x), coder.wref(y)); */
  mysquare(&rtb_y_l, &rtb_y);

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