EtherCAT 中的 CoE 是什么？

CoE 是 CANopen over EtherCAT 的缩写。它是一种允许在 EtherCAT 网络上承载 CANopen 通信的协议。

CoE（与 CANopen 一样）使用 SDO（服务数据对象）来读写网络中设备的数据。它还使用 PDO（过程数据对象）进行实时数据交换。各个寄存器通过 16 位索引和 16 位子索引进行寻址，这与 CANopen 类似。

大多数 EtherCAT 设备将 CoE 作为主要通信协议，这使得将它们集成到现有的基于 CANopen 的系统中更加容易。

来源：EtherLab Ethercat master, v1.6 文档，第 6.1 节